Yon manipilatè paralèl se yon sistèm mekanik ki itilize plizyè chenn seri ki kontwole òdinatè pou sipòte yon platfòm sèl oswa yon efè fen. Robo paralèl ki pi popilè a konpoze de 6 actuators lineyè ki sipòte yon baz mobil ki itilize pou simulateur vòl ak lòt ekipman.
Yo di souvan ke robo paralèl yo pi difisil, pi vit, ak pi egzak pase robo seri. Sepandan, reyalite yo pi konplike, paske gen gwo diferans ant robo paralèl.
Finalman, li ka di ke pi fò nan aparèy pwezante presizyon milti-aks yo baze sou robo paralèl, sitou hexapods ak tripod. Sepandan, rezon ki fè fenomèn sa a gen ti kras fè ak akimilasyon erè nan robo seri (pandan ke erè yo nan robo paralèl yo se mwayèn), epi li gen plis fè ak frigidité nan hexapod la ak tripod la.
Sistèm sa yo yo rele tou robo paralèl. Yo se robo atikile ki sèvi ak yon mekanis menm jan an pou deplase baz robo' la oswa youn oswa plis manipilatè. Yo"paralèl" diferans, konpare ak manipilatè seri a, se ke efèktè nan fen (oswa"men") nan lyen sa a (oswa" bra") konekte ak li atravè kèk (anjeneral twa oswa sis) mekanis paralèl endepandan sou pedestal la.
Sa yo itilize isit la se "paralèl" nan sans topolojik, pa "paralèl" nan sans jeyometrik la; lyen sa yo kominike, men sa pa vle di ke yo se liy paralèl.
Karakteristik Design
Konpare ak manipilatè seri, chak chèn manipilatè paralèl anjeneral pi kout ak senp nan estrikti, kidonk li ka reziste mouvman nesesè. Erè pwezante yon chèn ak erè pwezante lòt chenn yo mwayèn, pa kimilatif. Pou robo seri, chak actuator dwe deplase nan pwòp degre libète li yo; sepandan, nan robo paralèl, fleksibilite nan koupe-aks nan jwenti tou afekte pa lòt chenn. Li se sa a rèd fèmen-bouk ki fè tout robo paralèl la rijid parapò ak eleman li yo, kontrèman ak chèn nan seri, ki piti piti diminye frigidité li yo kòm kantite eleman ogmante.
Ranfòsman mityèl sa a pèmèt tou yon estrikti senp: chèn hexapod platfòm Stewart sèvi ak actuators lineyè nan jwenti prismatik ant jwenti boul nan nenpòt direksyon aks. Jwenti boul yo pasif: yo tou senpleman deplase lib, san actuators oswa fren; pozisyon yo konplètman restriksyon pa lòt chenn. Robo Delta a gen yon aktè rotary ki monte sou yon baz, ki ka deplase yon bra paralelogram ki lejè, rijid. Se actuator a enstale ant tèt yo nan twa nan bra yo. Menm jan an tou, li kapab tou enstale sou yon jwenti boul senp. Reprezantasyon estatik nan yon robo paralèl anjeneral sanble ak yon bastengal atikile: branch bwa yo konekte ak actuators yo sèlman santi tansyon oswa konpresyon, san okenn koube oswa koupl, ki ankò diminye enfliyans nan nenpòt fleksibilite sou fòs la ekstèn nan arbr a.
Yon lòt avantaj nan manipulateur paralèl la se ke actuators lou yo souvan enstale sou yon sèl platfòm debaz, epi mouvman bra a sèlman te pote soti nan poto yo ak jwenti. Rediksyon sa a nan mas sou bra a pèmèt pou yon estrikti bra pi lejè, sa ki lakòz yon actuator pi lejè ak mouvman pi vit. Konsantrasyon mas sa a tou diminye moman an jeneral nan inèsi robo a, ki ka yon avantaj pou robo mobil oswa mache.
Tout karakteristik sa yo fè manipilatè a gen yon pakèt kapasite mouvman. Depi vitès aksyon yo souvan limite pa frigidité olye ke fòs pi, yo ka deplase byen vit konpare ak manipilatè seri.
Konpare ak manipilatè seri, pifò aplikasyon robotik mande pou frigidité. Robo seri ka reyalize sa lè yo itilize jwenti wotasyon wotasyon ki pèmèt mouvman sou yon sèl aks men yo rijid pou mouvman deyò aks la. Nenpòt mouvman ki pèmèt jwenti a dwe fèt tou anba kontwòl ekspre actuator la. Yon mouvman mande plizyè rach, kidonk anpil jwenti sa yo bezwen. Fleksibilite ki pa nesesè oswa neglijans nan yon sèl jwenti ka lakòz neglijans menm jan an nan bra a: pa gen okenn opòtinite sipòte mouvman an nan yon jwenti nan yon lòt. Isterèz la inevitab ak fleksibilite nan aks kontinye akimile sou chèn sinematik bra a; bra presizyon yo se yon konpwomi ant presizyon, konpleksite, ak pri nan jwenti sa yo.
Konpare ak robo seri, youn nan dezavantaj prensipal yo nan robo paralèl se ke espas k ap travay yo limite, paske janm yo ka fè kolizyon, ak (pou robo hexapod) chak janm gen senk jwenti pasif, ak chak jwenti gen pwòp limit mekanik li yo. Yon lòt dezavantaj nan robo paralèl se yo ke yo konplètman pèdi rèd yo nan pozisyon sengilye (robo a jwenn degre enkontwolab fini oswa enfini nan libète; li ka vin balanse oswa deplase). Sa vle di ke matris jakobyen an, kat la soti nan espas jwenti a nan espas eklidyen an, vin sengilye (ran a diminye soti nan 6).
Kontakte nou:
Madam Sally
Mobil: +86-13928530189
Tel: +86-757-81800563
Faks: +86-757-66853383
Imèl: tefudesally@tefude.com
POU PLIS KONNESANS, TANPRI DIREKTEMAN VIZITE SITE WEB OFISYEL NOU (https://www.tefudepack.com), MÈSI!